Par tradition – la gendarmerie prendrait son origine aux sergents d'armes de Philippe Auguste

De Manière plus certaine, les origines sont à rechercher dans les troupes non permanentes commandées par le Connétable et le Maréchal des armées royales. Le 1er commande les troupes, le second assure la police et la justice aux armées

Le Maréchal s'appuie sur une troupe appelée Maréchaussée, commandée par le prévôt des Maréchaux.

Un des premiers prévôts se nomme Gallois de Fougères qui s'est illustré à la bataille d'Azincourt en 1415. Ses restes sont conservés à Versailles au monument de la loi.

Charles VII organise, en 1439, des compagnies d'ordonnance soldées par l'état qui sont réparties dans toutes les provinces. En 1474, le roi instaure un prévôt par province pour le contrôle des compagnies d'ordonnance.

En 1501, les sergents au service des prévôts prennent l'appellation d'Archers.

François 1er modernise la maréchaussée.

En 1525, il fusionne la connétablie et la maréchaussée. Il élargit les compétences de la maréchaussée, en créant des unités spécialisées.

En 1536, la maréchaussée devient mixte avec des missions à destination du monde civile en plus des missions militaires. Il engage la lutte contre les crimes de grands chemins, le braconnage, les duels et la rébellion, puis la police des auberges, celles des foires et la police des cérémonies.

La maréchaussée se voit affecter des gens de robe longue, des professionnels du droit.

A partir de 1549, les prévôts sont astreints à établir des procès-verbaux.

En 1595, Henri IV impose le port d'un uniforme réglementaire.

L'incompétence du commandement, l'insuffisance de la solde et la faiblesse des effectifs imposent des réformes au XVII siècle qui accentuent la professionnalisation et la militarisation. En 1668, les premières brigades permanentes sont créées autour de Paris.

Chaque brigade se compose d'un prévôt et de 5 archers. Les tournées de communes sont créés.

En 1704 et 1708, l'intendant d'Auvergne, Claude Le Blanc oblige la maréchaussée à chevaucher tous les jours à travers la province et de rendre compte des actes accomplies. Devenu secrétaire d'état, il applique son organisation à l'ensemble des maréchaussées du royaume.

Ses travaux aboutissent à l'ordonnance du 9 mars 1720 qui créée dans chaque généralité une compagnie de maréchaussée. Le premier maillage territorial vient de naître.